Кипелов родился в Москве и уже в детстве начал заниматься музыкой, однако этот выбор сделали за него родители. Они отправили сына в музыкальную школу, где тот учился по классу баяна. Изначально он не проявлял особого интереса к музыке, но постепенно увлекся и начал исполнять на баяне хиты «Deep Purple» и «Creedence Clearwater Revival».
Значительные изменения в жизни Кипелова принес 1972 год.
На свадьбе родственников он вместе с приглашенной группой «Крестьянские Дети» исполнил несколько композиций «Песняров» и «Creedence». Музыканты были удивлены способностями молодого человека и предложили ему стать членом коллектива. Так с восьмого класса Валерий начал выступать на семейных праздниках и зарабатывать первые деньги.
С этим ансамблем Кипелов работал с 1972-го по 1978-й год, вплоть до призыва в армию. В течение военной службы он участвовал в музыкальной самодеятельности, пел на праздниках и выступал перед офицерами.
Вернувшись из армии, он вошел в состав коллектива «Шестеро молодых», где познакомился с Николаем Расторгуевым, который впоследствии организовал группу «Любэ», а также Сергеем Черняковым — будущим барабанщиком «Черного кофе».
Осенью 1980 года Расторгуев и Кипелов вместе с остальными участниками коллектива продолжили карьеру в ансамбле «Лейся, песня», который прекратил свое существование через пять лет.
После этого Кипелов перешел в ВИА «Поющие сердца» к известному продюсеру Виктору Векштейну.
Вскоре участники ансамбля гитарист Владимир Холстинин и басист Алик Грановский создали новый проект — «Ария», ориентированный на набирающую популярность тяжелую музыку.
В 1987 году в коллективе произошел раскол, и под руководством Векштейна остались лишь двое музыкантов: Холстинин и Кипелов. Однако вскоре к ним присоединились Виталий Дубинин, Сергей Маврин, Максим Удалов, и «Ария» продолжила работу в называемом многими «золотом» составе.
C началом 90-х для группы наступили непростые времена. «Ария» стала редко выступать, и, чтобы прокормить семью, вокалисту пришлось работать сторожем. Жизнь вне группы привела к нарастанию разногласий между ее участниками.
Валерий начал сотрудничать с другими коллективами, что Холстинин крайне негативно воспринял и даже хотел пригласить на запись шестого студийного альбома «Ночь короче дня» вокалиста Алексея Булгакова. Вернуть Кипелова в группу смогла лишь звукозаписывающая компания, которая пригрозила штрафами за сорванный контракт, так как не видела в составе «Арии» другого солиста, кроме Валерия.
После его возвращения музыканты презентовали еще три совместных альбома.
После выхода «Химеры» в 2001 году, большого гастрольного тура и фестиваля «Нашествие» Кипелов решил покинуть «Арию» и создать собственный проект.
Его поддержали и другие участники группы: гитарист Сергей Терентьев, ударник Александр Манякин и менеджер Рина Ли. В конце августа 2002 года состоялось последнее выступление Валерия в составе «Арии».
Новый музыкальный проект певца, созданный в том же году, получил незамысловатое название — «Кипелов». Практически сразу после этого последовал большой гастрольный тур «Путь наверх». Популярность группы стремительно возрастала. В 2004 году «Кипелов» была признана лучшей рок-группой на премии MTV Россия.
В 2005-м вышел первый альбом «Реки времен», получивший положительные отзывы критиков.
Два года спустя увидела свет вторая студийная работа группы, в которую была включена одна из самых известных песен в творчестве Кипелова — «Я свободен!». Композиция стала по-настоящему культовой и узнаваемой по всей стране.
Песню неоднократно исполняли различные кавер-группы, с ней выступали участники телевизионных музыкальных проектов, включая «Голос. Дети» и «Точь в точь». Писатель-фантаст Сергей Лукьяненко включил текст композиции в роман «Дневной дозор». Песня прозвучала в фильме «Географ глобус пропил». Фрагмент трека был сэмплирован группой «Ленинград» в композиции «Свобода».
В 2012 году Валерий отметил десятилетие группы «Кипелов» большим сольным концертом, который по итогам «Чартовой дюжины» был признан лучшим живым выступлением года.
Несмотря на солидный возраст, Валерий продолжает гастролировать и писать новые композиции. В прошлом году группа «Кипелов» выпустила третий студийный альбом «Звезды и кресты». Свой 60-летний юбилей музыкант отметит 1 декабря большим концертом в одном из московских клубов.